随着靳雪雯的讲解，江寒对战神一号的基本结构，很快就有了初步的了解。

接下来就该研究一下，如何改进它的能，提升战斗力了。

“这是什么传感器？”江寒指着一个小机关。

靳雪雯看了一眼：“这是碰撞传感器。”

“这一颗呢？”

“红外线传感器。”

……

江寒一个个询问过去。

很快，他就看到了一个小，表面微微凸起。

江寒仔细看了看：“这里好像是个摄像？”

靳雪雯点了点：“这叫二维视觉传感器，其实就是一颗摄像。”

江寒思索了一下，问：“通过这个东西，战神一号就可以‘看’到目标了吧？”

靳雪雯说：“对的，但因为是二维画面，不太容易判断出距离远近，具体工作过程是这样的……”

江寒用心倾听，同时拿出纸和笔，列了几个式子，写写算算起来。

“战神一号”最大的问题，是攻击移动目标时，击度太差。

敌机距离太远，子弹就会发生滞后的现象；敌机距离太近时，又会胡“抢拍”。

之所以会有这样的表现，归根结底是因为预测算法有BUG。

要想彻底解决这个问题，还是要从根本处手。

事实上，对于实弹击来说，无论数据处理速度多快，都必须对目标的移动轨迹做预测。

否则的话，子弹只会追在敌的后面，永远打不中。

很简单，当你经过计算、出子弹时，敌机早就不在原来的位置上了。

“战神一号”定位敌机时，主要使用超声波传感器，限于硬件度，效果不算很理想。

所以靳雪雯还通过摄像，采集到实时图像，以进行辅助定位。

但她在图像处理时，使用了官方提供的图像识别框架。

说实话，官方出品的这个编程框架，稳定真的不错，但效率方面就没法期待了。

虽然靳雪雯在NOIP中表现不俗，编程功力相当不错，但想要甩掉框架，从0开始自己造子，还是力有不逮的。

此外，她在处理图像数据时，对于度的处理，得也有问题。

靳雪雯毕竟才初三，无论信息学还是数学，都还缺乏了一点底蕴。

能做到现在这样，已经相当不错了，还真没法苛责她什么。

根据靳雪雯的说法，“战神一号”的反应阈值是0.2秒。

也就是说，从发现目标、确认敌机方位，到经过计算，调整自身角度、发出子弹，至少需要0.2秒的时间。

但这并不是说，其机载计算机的数据处理速度，只能达到每秒5帧。

真要是那样的话，类比成电脑游戏的画面表现，这已经卡成PPT了……

由于图像处理技术的限制，“战神一号”每秒只能处理大约10帧画面。

这个速率其实不算很慢，基本上达到了参赛机器的平均水准。

但在瞬息万变的战场上，这样的信息处理速度，自然是无法让满意的。

关于如何改进“战神一号”，江寒很快就有了思路。

如何通过摄像，算出与敌机的相对距离？

最容易想到的，就是安装第二颗摄像，形成三维视觉，然后用立体成像算法，把数据放到三维空间中处理。

但这种算法比较复杂，且需要反复测试，调整参数。

这需要大量时间，可明天就要参赛了，可能会有点来不及。

那么还有没有别的办法呢？

其实是有的。

靳雪雯编写的控制程序，其图像处理部分，在通过像素信息计算度时，存在相当大的误差，对角度的判断也有一点小问题。

这是导致预测失败的根本原因。

只要对目前的图像识别算法，做出一些改进和优化，使其能正确计算度和角度，就能正确预测敌机的行动了。

同时还要尽量提高数据处理的效率。

当帧率超过10以上，就能极大缓解各种由于延迟导致的问题，超过20，眼就看不出卡顿，如果帧率超过30……

江寒算得认真，靳雪雯就一直聚会神地看着他的侧脸。

不知怎么的，脸上就热了起来，小心脏也跳得更加欢快了。

唔，果然认真工作的男，才是最有魅力的吗？

靳雪雯默默地想着。

就在这时，江寒嘴角微微勾起，忽然抬看了她一眼：“战神一号的主控代码，你有备份吧？”

靳雪雯正沉迷着，闻言顿时一惊：“啊？”

慢了不止一拍，才反应了过来，慌忙点了点：“哦！”

然后定了定神，说：“有的，有好几个版本。”

江寒洒然一笑：“很好，那我就在目前版本的基础上，试着改进、优化一下，看看效果怎么样。”

靳雪雯连连点：“好的！”

江寒想了想，又说：“不过，你这个机器的编程环境，我也不是很熟悉……”

沉吟了一下，说：“要不这样吧，咱们合作一下，我来改进算法，你负责编写代码，怎么样？”

靳雪雯兴奋点：“太好了，就这么办！”

随后，她就拿出改锥和镊子等工具，拆起了“战神一号”的外壳。

江寒看她笨手笨脚的样子，不由得微微一笑：“行了，给我吧，你去准备好编程环境就行了。”

靳雪雯只要讪讪地一笑，将工具给江寒，然后摆弄自己带来的笔记本电脑去了。

江寒将战车腹板拆下，从中取下了它的数据处理核心。

这是一块卡片计算机，名为“神机w-2012”，在同类产品中，能算得上可圈可点。

靳雪雯一边忙活，一边给江寒介绍。

“神机”的峰值功耗为8W，搭载了一块1.0 GHz的ARM CPU，拥有独立的GPU、2G RAM、128G ROM，还带有WIFI和USB接。

其运算速度还是相当过得去的。

跟高配的台式机、笔记本电脑相比，可能略有不及；但与配置一般的智能手机、平板电脑相比，已经差不了多少了。

只是再多的计算资源，也得合理运用，才能发挥出应有的效能。

江寒将“神机”拆下来后，给了靳雪雯。

随后，小丫用USB线，将“神机”连到了笔记本电脑上。

开发专用的IDE也已经准备就绪了。

江寒开始在纸面上设计算法，并让靳雪雯修改相应的代码。

首先要做的，是调整摄像工作时的分辨率。

“战神一号”搭载的这颗摄像，一共支持三种分辨率：640×320、1280×720、1920×1080 。

清晰度越高，获得的图像质量自然越好，但处理起来也就越慢。

因此，江寒一上来就让靳雪雯将摄像的工作模式，调整到了640×320。

然后通过调整曝光时间，以及矫正Gamma值等手段，