两名年轻家臣，带着两千七百军势前去迎战。从明国返回的松野重元联队，被分成了三个部分，河本右一大队跟随仙石久形，小田幸太大队跟随鸟居成次，松浦信元大队、沼田兼一大队跟随土岐頼泰、稻叶正利出击。

土岐頼泰出身名门土岐氏，不仅和明智光秀这样的大物有着亲族关系，如果上溯到足利幕府时代，更是初代美浓国守护，一国之大名，号称诸家之、笔之将。

像他这样的高级武士，又怎么肯和松浦信元、沼田兼一这些来历不明的武士平起平坐，虽然看起来这两率领的部队的确。

在第一次军事会议上，土岐頼泰就和松浦信元、沼田兼一发生了争执，因为他想要等待天明再行军，而松浦信元、沼田兼一则认为，应当趁着幕府军还没有觉察之前连夜出发，在萨垂岭和兴津川之间的区域伏击幕府军。

萨垂岭是骏府城以东的最后一道关，幕府军过了萨垂岭之后，便是越来越平坦的沿海平原。若是能够在萨垂岭挡住幕府军自然是最好，若是不能就要趁着幕府军安全度过萨垂岭，放下警惕心的那一刻给他们一个猛烈的教训，从而打压这只军队的士气。

双方各执己见毫不相让，稻叶正利最终打了圆场，他把军队分为两部，他带着松浦信元、沼田兼一近八百先出发，土岐頼泰则带着主力第二一早出发。

稻叶正利带着八百半夜跑到了兴津城，他们在这里稍稍休息了半个晚上，在天亮前继续向东前进。就在天『色』大亮时，前面探路的探子说，有一大堆马正在渡过兴津川。

松浦信元、沼田兼一两顿时向稻叶正利建议，应当趁着敌军渡河之际发起突袭，以打垮幕府军的前队。稻叶正利接受了这个意见，于是松浦信元和沼田兼一分成了两队，一队从正面出击，另一队绕道上游从侧面进攻。

柳生宗矩带着小田原、沼津两地征募来的1800军势，正为自家主力开辟道路。这只部队刚刚渡过兴津川将近三分之二，就遭受到了松浦信元猛烈的进攻。

刚开始的时候，柳生宗矩看对方部队兵力不多，还催促着已经渡过河的部队重整队形，想要依仗数优势吃掉进攻的松浦信元所部。

但是当沼田兼一的部队从上游绕到这只部队侧面，开始施放排枪后，柳生宗矩就再也约束不住这只拼凑起来的军队了。兴津川虽然狭窄，但是水处却可没过顶，当然这是以本的标准。

当部队失去组织，返身想要逃回对岸时，更多的却被同僚给踩到了河底去了。兴津川一时为之不流，河面上到处都是浮起尸体。松浦信元、沼田兼一两最后也于心不忍，下令部下不再开枪，任由河中的士兵返回对岸。此战过后，幕府前军损失大半，逃到对岸的士兵嚎哭震天，幕府军士气大坠。